灵巧机械手

该款机械手控制系统专为实现精确且灵巧的操作而设计，采用六组气动气缸控制五根手指，并配备多组辅助执行器以提高灵活性和铰接性。 系统配有直观的用户友好型图形界面（GUI），可提供实时反馈，即使是初学者也能轻松上手。 该系统配备多路通信接口并支持无缝传感器集成，在假肢矫形、工业自动化和机器人研究领域的应用非常广泛。 固件与 Micro-ROS 兼容，可在基于 ROS 2 的机器人生态系统中实现高效通信。

AI 视觉增强型灵巧机械手在基础系统上进一步集成瑞萨视觉 AI MPU，可实现基于手势的智能控制。 该扩展系统在 Ubuntu 24.04 和 ROS 2 Jazzy 上运行，利用摄像头输入识别手势并相应控制机械手。 在 DRP-AI 加速器的支持下，AI 模型能检测并发布关键点（如特征点和边界框），并以 Foxglove 图像标注格式输出，以实现直观的可视化。 该系统支持 20 多种手势指令，包括抓、捏、竖大拇指、召唤、比“耶”和“OK”等，为人机交互提供了自然直观的界面。

系统优势：

• 支持包括 CAN FD 在内的多种通信协议，确保可靠、高速的数据传输。
• 集成 micro-ROS，将 ROS 2 的先进功能提升到 MCU 级别。
• 6 缸控制机制可确保每个手指都能精确、独立地移动，使机械手在各种场景中都能完成灵巧的手部动作。
• 采用模块化设计，具有出色的传感器集成能力，可轻松扩展以支持自适应抓握、触觉传感和环境交互等高级功能。
• 在 DRP-AI 加速器的支持下，系统可实现实时目标检测、图像分割和姿态估计。
• 支持 YOLOX Pascal VOC、YOLOX Hand 等多种目标检测模型，并以标准 ROS 2 消息格式发布边界框模型。
• 与 MediaPipe、HRNetV2 和 RTMPose 等姿态估计模型兼容。